Powstanie zakonów rycerskich wiąże się z ruchem pielgrzymkowym oraz średniowiecznymi krucjatami do Ziemi Świętej, które zainicjował papież Urban II. W 1095 r. na synodzie w Clermont wezwał zachodnie społeczeństwa do wyzwolenia Jerozolimy i Ziemi Świętej spod panowania islamskiego. Najświętszym z miejsc była tam bazylika Grobu Świętego, który w roku 326 został odkryty dzięki cesarzowej Helenie, matce cesarza Konstantyna I Wielkiego. Pierwsza wyprawa krzyżowa (1096–1099 r.) zakończyła się sukcesem, który przypieczętowało zdobycie Jerozolimy 15 lipca 1099 roku. Doszło wówczas do powstania Królestwa Jerozolimskiego. Władcą został Gotfryd z Bouillon. Przyjął tytuł Obrońcy Grobu Świętego. Tak zaczęła się wielka epopeja wypraw krzyżowych.